[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Układy czasu ciągłego
42
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
43
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
44
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
45
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
1 + (Ti)2
1 + (Ti)2
kc
e(t) kc
L() = 20 log
L() = 20 log
Ti
Ti
u(t)
Regulator PI
Cz. całkująca
1
1
1 =
Cz. 1 =
Ti
Ti
e(t)
( ) ( )-
( ) ( )-
= arctg Ti
Ti = arctg Ti
## t
1
2
2
C(s) = kc #1+ #
sTi #
#
##
kc 1
##
1
-
-
H (s) =
4
#1+ sT # 4
h(t) = kc #1+ t
s
# i #
Ti #1(t)
##
-
-
2
2
##
1 kc
C( j) = kc #1+ = kc - j = P() + jQ()
jTi # Q()
##Ti
kc
= " P()
46
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
=0
Układy czasu ciągłego
1
Ti
Ti=1/0.04, kc=0.16
-45
-90
47
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
48
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
49
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
50
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
51
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
52
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
53
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
2
##
1
L() = 20log kp + 20log - +1
#T TI #
D
##
TI > TD
TI > TD
Regulator PID:
20log kp
1
1
1
1
t
TI
TI
TD
TD
d
u( t ) = kpe( t ) + ki
+"e( )d + kd dt e( t ) C( s ) = kp + ki 1 + kd s
s
t
# #
1 d
u( t ) = kp #e( t ) +
+"e( )d + Td dt e( t )#
Ti 0
# #
# #
1
2
2
# #
C( s ) = kp #1+ + sTd #
sT
# i #
1
1
##
1
TI TD
TI TD
C( j) = kp #1+ + jTd #
Q() = "
jT -
-
i
##
2
2
kp
1
P()
arg C j = arctg TD -
( )
TD=1, kp=1.6, Ti =1/0.04 ()##
#
TI #
##
=0
54
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
55
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
56
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
57
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
58
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
59
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
Metoda Zieglera-Nicholsa
60
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
Ku=1.5, Pu=5
Kp=0.6Ku=0.9, Ti=0.5Pu=2.5, Td=Pu/8=5/8
61
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
62
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
63
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
64
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
65
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
66
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
67
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
[ Pobierz całość w formacie PDF ]