[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Układy czasu ciągłego
42
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
43
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
44
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
45
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
1 + (Ti�)2
1 + (Ti�)2
kc
e(t) kc
L(�) = 20 log
L(�) = 20 log
Ti �
Ti �
u(t)
Regulator PI
Cz. całkująca
1
1
�1 =
Cz. �1 =
Ti
Ti
�
�
e(t)
�
�
( ) ( )-
( ) ( )-
� � = arctg �Ti
Ti � � = arctg �Ti
�#�# t
1
2
2
C(s) = kc �#1+ �#
sTi �#
�#
�
�
�#�# �
�
kc 1
�#�#
1
-
-
H (s) =
4
�#1+ sT �# 4
h(t) = kc �#1+ t
s
�# i �#
Ti �#1(t)
�#�#
�
�
-
-
2
2
�#�#
1 kc
C( j�) = kc �#1+ = kc - j = P(�) + jQ(�)
j�Ti �# Q(�)
�#�#�Ti
kc
�= " P(�)
46
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
�=0
Układy czasu ciągłego
1
Ti
Ti=1/0.04, kc=0.16
-45
-90
47
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
48
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
49
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
50
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
51
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
52
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
53
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
2
�#�#
1
L(�) = 20log kp + 20log � - +1
�#T TI� �#
D
�#�#
TI > TD
TI > TD
Regulator PID:
20log kp
1
1
1
1
t
TI
TI
TD
TD
d
u( t ) = kpe( t ) + ki �
�
+"e(� )d� + kd dt e( t ) C( s ) = kp + ki 1 + kd s
s
t
�# �#
1 d
u( t ) = kp �#e( t ) +
+"e(� )d� + Td dt e( t )�#
Ti 0
�# �#
�
�
�# �#
1
2
2
�# �#
C( s ) = kp �#1+ + sTd �#
sT
�# i �#
1
1
�
�
�#�#
1
TI TD
TI TD
C( j�) = kp �#1+ + j�Td �#
Q(�) �= "
�
�
j�T -
-
i
�#�#
2
2
kp
1
P(�)
arg C j� = arctg TD -
( )
TD=1, kp=1.6, Ti =1/0.04 ()�#�#
�#�
� TI �#
�#�#
�=0
54
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
55
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
56
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
57
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
58
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
59
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
Metoda Zieglera-Nicholsa
60
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
Ku=1.5, Pu=5
Kp=0.6Ku=0.9, Ti=0.5Pu=2.5, Td=Pu/8=5/8
61
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
62
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
63
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
64
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
65
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
66
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
67
Automatyka i sterowanie 10 Przykłady
Układy czasu ciągłego
[ Pobierz całość w formacie PDF ]